曲率计算 lqr 推导 迭代法求黎卡提（Riccati）方程的解 command mkdir build cd build/ cmake .. make 运行 cd build/ ./lqr_controller //lqr ./lqr_pid_controller //lqr + pid 结果 LQR (恒速 2m/s) LQR + PID （初始速度为0 ， 目标速度为4m/s）
