Reachy Mini API 接口开发指南

完整的 Reachy Mini 机器人控制接口文档，涵盖所有参数范围、可控制自由度和使用限制。

📋 接口概览与 Demo 映射

接口类型	延迟	适用场景	已实现 Demo	状态
REST API	20-50ms	单次命令、配置查询	✅ 全部实现	完成
WebSocket	<10ms	实时控制、状态流	⏳ 待实现	计划中
Zenoh	10-20ms	Python SDK 开发	⏳ 待实现	计划中
BLE	100-500ms	配置调试	⏳ 待实现	计划中

🎯 REST API Demo 覆盖情况

API 端点类别	功能	Demo 文件	状态
`/move/goto`	运动控制	`02_basic_body_rotation`	✅
`/move/goto`	点头动作	`03_basic_nod_head`	✅
`/move/goto`	摇头动作	`04_basic_shake_head`	✅
`/volume/*`	音频控制	`01_basic_audio_control`	✅
`/motors/*`	电机控制	各运动 Demo 中使用	✅

1. REST API 接口

基础 URL: http://192.168.137.225:8000

特点: 基于 HTTP 的请求-响应模式，适用于单次命令、配置查询，延迟 20-50ms

1.1 运动控制 `/move`

可控对象与参数范围

可控对象	参数	范围	单位	说明
头部姿态	x	±0.05	米	前后位置，向前为正
	y	±0.05	米	左右位置，向左为正
	z	-0.03 ~ +0.08	米	上下位置，向上为正
	roll	±25	度	翻滚角，右倾为正
	pitch	±35	度	俯仰角，抬头为正
	yaw	±160	度	偏航角，左转为正
天线	antennas[0]	-80 ~ +80	度	左天线角度
	antennas[1]	-80 ~ +80	度	右天线角度
身体	body_yaw	-160 ~ +160	度	身体偏航角
运动参数	duration	0.1 ~ 10.0	秒	运动时长

插值方式:

方式	说明
`linear`	线性插值，匀速运动
`minjerk`	最小抖动插值，平滑运动（推荐）
`ease`	缓动插值，加减速平滑
`cartoon`	卡通插值，弹性效果

接口列表

POST /move/goto - 平滑运动到目标（支持插值）

📁 Demo: 身体旋转 | 点头 | 摇头

请求体示例:

{
  "head_pose": {"x": 0, "y": 0, "z": 0.05, "roll": 0, "pitch": 15, "yaw": 0},
  "antennas": [30, -30],
  "body_yaw": 0,
  "duration": 2.0,
  "interpolation": "minjerk"
}

响应:

{"uuid": "123e4567-e89b-12d3-a456-426614174000"}

POST /move/set_target - 立即设置目标（无轨迹）

请求体示例:

{
  "target_head_pose": {
    "position": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0},
    "rotation": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0}
  },
  "target_antennas": [0.0, 0.0],
  "target_body_yaw": 0.0
}

POST /move/goto_joint_positions - 关节空间运动

可控对象	参数	范围	单位	说明
头部关节	head_joint_positions[0]	±2.79	弧度	yaw_body (-160°~+160°)
	head_joint_positions[1]	-0.84 ~ +1.40	弧度	roll_sp_1 (-48°~+80°)
	head_joint_positions[2]	-0.84 ~ +1.40	弧度	roll_sp_2 (-48°~+80°)
	head_joint_positions[3]	-0.84 ~ +1.40	弧度	roll_sp_3 (-48°~+80°)
	head_joint_positions[4]	-1.22 ~ +1.40	弧度	pitch_sp_1 (-70°~+80°)
	head_joint_positions[5]	-0.84 ~ +1.40	弧度	pitch_sp_2 (-48°~+80°)
	head_joint_positions[6]	-1.22 ~ +1.40	弧度	pitch_sp_3 (-70°~+80°)
天线关节	antennas_joint_positions[0]	±1.40	弧度	左天线 (-80°~+80°)
	antennas_joint_positions[1]	±1.40	弧度	右天线 (-80°~+80°)

POST /move/play/wake_up - 唤醒动画

POST /move/play/goto_sleep - 休眠动画

POST /move/play/recorded-move-dataset/{dataset}/{move} - 播放预设动作

示例: /move/play/recorded-move-dataset/pollen-robotics/reachy-mini-dances-library/another_one_bites_the_dust

GET /move/running - 获取运行中的运动

POST /move/stop - 停止运动

1.2 状态查询 `/state`

可查询对象

查询对象	接口	返回数据	值域
头部姿态	GET `/state/present_head_pose`	x, y, z, roll, pitch, yaw	见 1.1 节范围
身体偏航	GET `/state/present_body_yaw`	弧度值	-2.79 ~ +2.79
天线位置	GET `/state/present_antenna_joint_positions`	[左, 右] 弧度	±1.40
完整状态	GET `/state/full`	所有状态	-

GET /state/full 查询参数:

参数	默认值	说明
with_control_mode	true	控制模式
with_head_pose	true	当前头部姿态
with_target_head_pose	false	目标头部姿态
with_head_joints	false	头部关节角度
with_target_head_joints	false	目标关节角度
with_body_yaw	true	身体偏航
with_target_body_yaw	false	目标身体偏航
with_antenna_positions	true	天线位置
with_target_antenna_positions	false	目标天线位置
with_passive_joints	false	被动关节
use_pose_matrix	false	使用矩阵格式

1.3 电机控制 `/motors`

📁 Demo: 所有运动 Demo 中使用

可控对象

控制对象	参数	说明
电机模式	`enabled`	电机启用，刚性控制（mode 3）
	`disabled`	电机禁用，可手动移动（mode 0）
	`gravity_compensation`	重力补偿，保持姿态（mode 5）

接口列表:

GET /motors/status - 获取电机状态
POST /motors/set_mode/{mode} - 设置电机模式

1.4 音频控制 `/volume`

📁 Demo: 音频控制

可控对象与参数范围

可控对象	参数	范围	默认值	单位
音量	volume	0 ~ 100	50	%
麦克风音量	volume	0 ~ 100	50	%
采样率	sample_rate	16000	-	Hz
通道数	channels	2	-	-
声源方向	doa_angle	0 ~ π	-	弧度

声源方向说明:

弧度	方向
0	左边
π/2	前方/后方
π	右边

接口列表

GET /volume/current - 获取扬声器音量

✅ 已在 Demo 中实现

响应:

{"volume": 50, "device": "reachy_mini_audio", "platform": "Linux"}

POST /volume/set - 设置扬声器音量

✅ 已在 Demo 中实现

请求体:

{"volume": 75}

响应:

{"volume": 75, "device": "reachy_mini_audio", "platform": "Linux"}

POST /volume/test-sound - 播放测试音

✅ 已在 Demo 中实现

响应:

{"status": "ok", "message": "Test sound played"}

GET /volume/microphone/current - 获取麦克风增益

✅ 已在 Demo 中实现

响应:

{"volume": 60, "device": "reachy_mini_audio", "platform": "Linux"}

POST /volume/microphone/set - 设置麦克风增益

✅ 已在 Demo 中实现

请求体:

{"volume": 80}

1.5 应用管理 `/apps`

接口	方法	说明	状态
`/apps/list-available`	GET	列出可用应用	⏳ 待实现
`/apps/install`	POST	安装应用	⏳ 待实现
`/apps/start-app/{app_name}`	POST	启动应用	⏳ 待实现
`/apps/stop-current-app`	POST	停止应用	⏳ 待实现
`/apps/current-app-status`	GET	获取应用状态	⏳ 待实现

安装应用请求示例:

{"source": "huggingface", "app_id": "pollen-robotics/reachy_mini_conversation_app"}

1.6 运动学 `/kinematics`

引擎类型	说明
`AnalyticalKinematics`	解析解（默认，最快）
`PlacoKinematics`	优化解（支持碰撞检测）
`NNKinematics`	神经网络（需要模型）

接口	方法	说明	状态
`/kinematics/info`	GET	获取运动学信息	⏳ 待实现
`/kinematics/urdf`	GET	获取 URDF 模型	⏳ 待实现
`/kinematics/stl/{filename}`	GET	获取 STL 文件（3D 可视化）	⏳ 待实现

1.7 守护进程 `/daemon`

接口	方法	说明	状态
`/daemon/start`	POST	启动守护进程	⏳ 待实现
`/daemon/stop`	POST	停止守护进程	⏳ 待实现
`/daemon/restart`	POST	重启守护进程	⏳ 待实现
`/daemon/status`	GET	获取状态	⏳ 待实现

2. WebSocket 接口

特点: 双向实时通信，延迟 <10ms，支持 60Hz+ 高频控制

状态: ⏳ 待实现 Demo

2.1 实时控制 `/move/ws/set_target`

连接: ws://192.168.137.225:8000/move/ws/set_target

可控对象与参数范围

可控对象	参数	范围	单位	说明
头部姿态	position.x	±0.05	米	前后位置
	position.y	±0.05	米	左右位置
	position.z	-0.03 ~ +0.08	米	上下位置
	rotation (四元数)	单位四元数	-	姿态
天线	target_antennas[0]	-80 ~ +80	度	左天线
	target_antennas[1]	-80 ~ +80	度	右天线
身体	target_body_yaw	-160 ~ +160	度	身体偏航

发送消息格式（60Hz+）:

{
  "target_head_pose": {
    "position": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0},
    "rotation": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0}
  },
  "target_antennas": [0.0, 0.0],
  "target_body_yaw": 0.0
}

接收错误反馈:

{"status": "error", "detail": "error message"}

2.2 状态流 `/state/ws/full`

连接: ws://192.168.137.225:8000/state/ws/full?frequency=30

查询参数与可控范围

参数	范围	默认值	说明
frequency	1 ~ 100	10	更新频率（Hz）
with_head_pose	true/false	true	包含头部姿态
with_head_joints	true/false	false	包含关节角度
with_antenna_positions	true/false	true	包含天线位置
use_pose_matrix	true/false	false	使用矩阵格式

接收消息（持续流）:

{
  "control_mode": "enabled",
  "head_pose": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0},
  "body_yaw": 0.0,
  "antennas_position": [0.0, 0.0],
  "timestamp": "2025-12-26T10:00:00Z"
}

2.3 运动更新 `/move/ws/updates`

连接: ws://192.168.137.225:8000/move/ws/updates

事件类型

事件类型	说明
`move_started`	运动开始
`move_completed`	运动完成
`move_failed`	运动失败
`move_cancelled`	运动取消

接收事件:

{
  "type": "move_started",
  "uuid": "123e4567-e89b-12d3-a456-426614174000",
  "details": ""
}

3. Zenoh 协议接口

特点: SDK 主要通信方式，延迟 10-20ms，高带宽，支持高频控制

状态: ⏳ 待实现 Demo

3.1 连接配置

客户端模式（指定 IP）:

{"mode": "client", "connect": {"endpoints": ["tcp/192.168.137.225:7447"]}}

对等模式（自动发现）:

{"mode": "peer", "scouting": {"multicast": {"enabled": true}}}

3.2 Topic 与可控对象

Topic	方向	可控/返回对象	数据类型
`reachy_mini/command`	→	头部姿态、天线、身体偏航、电机模式	dict
`reachy_mini/joint_positions`	←	所有 9 个关节位置	list
`reachy_mini/head_pose`	←	头部 4x4 姿态矩阵	ndarray
`reachy_mini/daemon_status`	←	守护进程状态	dict
`reachy_mini/task`	→	任务请求	dict
`reachy_mini/task_progress`	←	任务进度	dict
`reachy_mini/recorded_data`	←	录制数据	bytes

3.3 命令格式与参数范围

发送命令到 `reachy_mini/command`

设置目标姿态:

{
    "head_pose": [[4x4 矩阵]],  # 头部姿态矩阵
    "antennas_joint_positions": [0.5, -0.5],  # 天线弧度 [-1.40, +1.40]
    "body_yaw": 0.0  # 身体偏航 弧度 [-2.79, +2.79]
}

启用扭矩:

{"torque": True}

启用重力补偿:

{"gravity_compensation": True}

3.4 返回数据格式

关节位置 (reachy_mini/joint_positions):

[
    yaw_body,      # [0] ±2.79 rad (±160°)
    roll_sp_1,     # [1] -0.84~+1.40 rad (-48°~+80°)
    roll_sp_2,     # [2] -0.84~+1.40 rad (-48°~+80°)
    roll_sp_3,     # [3] -0.84~+1.40 rad (-48°~+80°)
    pitch_sp_1,    # [4] -1.22~+1.40 rad (-70°~+80°)
    pitch_sp_2,    # [5] -0.84~+1.40 rad (-48°~+80°)
    pitch_sp_3,    # [6] -1.22~+1.40 rad (-70°~+80°)
    antenna_left,  # [7] ±1.40 rad (±80°)
    antenna_right  # [8] ±1.40 rad (±80°)
]

4. BLE 蓝牙接口

特点: 近距离配置、调试、应急控制，延迟 100-500ms

状态: ⏳ 待实现 Demo

4.1 连接信息

项目	值
BLE 设备名称	ReachyMini
PIN 码获取	序列号后 5 位（`dfu-util -l` 查询）

4.2 使用 nRF Connect 连接

安装 nRF Connect (Android/iOS)
扫描并连接 "ReachyMini" 设备
Unknown Service → WRITE 发送十六进制命令

4.3 可控命令与参数

命令	十六进制	说明	状态
PIN 验证	`50494E5F3030303033`	PIN_00033（替换为实际 PIN）	⏳ 待实现
查询状态	`535441545553`	STATUS	⏳ 待实现
重置热点	`434D445F484F5453504F54`	CMD_HOTSPOT	⏳ 待实现
重启守护进程	`434D445F524553544152545F4441454D4F4E`	CMD_RESTART_DAEMON	⏳ 待实现
软件复位	`434D445F534F4654574152455F5245534554`	CMD_SOFTWARE_RESET	⏳ 待实现

4.4 Web Bluetooth 工具

官方工具: https://pollen-robotics.github.io/reachy_mini/

支持 Chrome 内核浏览器，可直接通过网页连接蓝牙。

5. 附录

5.1 机器人自由度总览

部位	自由度数	关节名称	范围（度）	范围（弧度）
头部	7	yaw_body	±160°	±2.79
		roll_sp_1/2/3	-48° ~ +80°	-0.84 ~ +1.40
		pitch_sp_1/2/3	-70° ~ +80°	-1.22 ~ +1.40
天线	2	左天线	±80°	±1.40
		右天线	±80°	±1.40
身体	1	body_yaw	±160°	±2.79

总计: 10 个可控自由度

5.2 任务空间工作空间

轴	范围	单位	说明
X（前后）	±0.05	米	向前为正
Y（左右）	±0.05	米	向左为正
Z（上下）	-0.03 ~ +0.08	米	向上为正
Roll（翻滚）	±25	度	右倾为正
Pitch（俯仰）	±35	度	抬头为正
Yaw（偏航）	±160	度	左转为正

5.3 使用场景推荐

场景	推荐接口	理由
实时跟踪控制	WebSocket `/move/ws/set_target`	60Hz+，低延迟
状态监控	WebSocket `/state/ws/full`	可调频率，完整数据
单次运动	REST `/move/goto`	简单可靠
Python 开发	Zenoh SDK	官方支持
Web 应用	REST + WebSocket	浏览器兼容
移动应用	REST API	标准 HTTP
配置调试	BLE	近距离配置

5.4 姿态表示格式

欧拉角格式（度）

{"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0}

四元数格式

{"position": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}, "rotation": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0}}

4x4 矩阵格式（扁平化）

{"m": [r11, r12, r13, x, r21, r22, r23, y, r31, r32, r33, z, 0, 0, 0, 1]}

5.5 注意事项

坐标系: 右手坐标系，X 轴向前，Z 轴向上
角度单位: API 使用度，内部使用弧度
安全限制: 所有关节都有软件/硬件限位保护
电机保护: 避免长时间在极限位置
网络延迟: WebSocket <10ms，REST 20-50ms
控制频率: 建议不超过 60Hz，避免命令拥塞
优先级: 运动中的 goto 命令会被忽略（需先 stop）

示例代码

JavaScript 实时控制

const controlWS = new WebSocket('ws://192.168.137.225:8000/move/ws/set_target');
const stateWS = new WebSocket('ws://192.168.137.225:8000/state/ws/full?frequency=60');

// 实时控制（60Hz）
function setHeadPose(x, y, z, roll, pitch, yaw) {
  const command = {
    target_head_pose: {
      position: { x, y, z },
      rotation: eulerToQuaternion(roll, pitch, yaw)
    }
  };
  controlWS.send(JSON.stringify(command));
}

// 状态回调
stateWS.onmessage = (event) => {
  const state = JSON.parse(event.data);
  console.log('头部位置:', state.head_pose);
};

Python 平滑运动

import requests

# 平滑运动到目标
data = {
    "head_pose": {"x": 0, "y": 0, "z": 0.05, "roll": 0, "pitch": 15, "yaw": 0},
    "antennas": [30, -30],
    "body_yaw": 0,
    "duration": 2.0,
    "interpolation": "minjerk"
}
response = requests.post('http://192.168.137.225:8000/move/goto', json=data)
print(f"运动 UUID: {response.json()['uuid']}")

Python 状态查询

import requests

response = requests.get('http://192.168.137.225:8000/state/full')
state = response.json()

print(f"头部姿态: {state['head_pose']}")
print(f"天线位置: {state['antennas_position']}")
print(f"控制模式: {state['control_mode']}")

Python 音频控制 (REST API)

📁 Demo: 音频控制

import requests

base_url = "http://192.168.137.225:8000"

# 获取当前音量
response = requests.get(f"{base_url}/volume/current")
print(f"音量: {response.json()['volume']}%")

# 设置音量
requests.post(f"{base_url}/volume/set", json={"volume": 80})

# 播放测试音
requests.post(f"{base_url}/volume/test-sound")

# 获取麦克风增益
response = requests.get(f"{base_url}/volume/microphone/current")
print(f"麦克风增益: {response.json()['volume']}%")

# 设置麦克风增益
requests.post(f"{base_url}/volume/microphone/set", json={"volume": 70})

Python 音频控制 (SDK)

from reachy_mini import ReachyMini

# 初始化机器人
robot = ReachyMini()

# ===== 音频播放 =====

# 播放音频文件
robot.media.play_sound("wake_up.wav")

# 音频流播放
robot.media.start_playing()
import numpy as np
# 生成或加载音频数据 (float32, -1.0 到 1.0)
audio_data = np.random.uniform(-0.5, 0.5, 16000).astype(np.float32)
robot.media.push_audio_sample(audio_data)
robot.media.stop_playing()

# 获取音频输出参数
sample_rate = robot.media.get_output_audio_samplerate()  # 16000 Hz
channels = robot.media.get_output_channels()             # 2 (立体声)

# ===== 音频录制 =====

# 开始录音
robot.media.start_recording()

# 获取音频样本
audio_sample = robot.media.get_audio_sample()  # 返回 numpy 数组或 bytes
if audio_sample is not None:
    print(f"采样到 {len(audio_sample)} 个音频点")

# 停止录音
robot.media.stop_recording()

# 获取音频输入参数
input_sample_rate = robot.media.get_input_audio_samplerate()  # 16000 Hz
input_channels = robot.media.get_input_channels()             # 2 (立体声)

# ===== 声源方向检测 =====

# 获取声源方向
doa_result = robot.media.audio.get_DoA()
if doa_result:
    angle_radians, speech_detected = doa_result
    angle_degrees = angle_radians * 180 / 3.14159
    print(f"声源方向: {angle_degrees:.1f}°")
    print(f"检测到语音: {speech_detected}")

# ===== 低层硬件控制 =====

from reachy_mini.media.audio_control_utils import init_respeaker_usb

# 初始化 ReSpeaker 设备
respeaker = init_respeaker_usb()

if respeaker:
    # 读取麦克风增益
    mic_gain = respeaker.read("AUDIO_MGR_MIC_GAIN")
    print(f"麦克风增益: {mic_gain}")

    # 设置麦克风增益 (float 值)
    respeaker.write("AUDIO_MGR_MIC_GAIN", [2.5])

    # LED 控制
    respeaker.write("LED_BRIGHTNESS", [80])           # 亮度 0-100
    respeaker.write("LED_COLOR", [0xFF0000])          # RGB 红色
    respeaker.write("LED_EFFECT", [1])                # 效果模式

    # 读取固件版本
    version = respeaker.read("VERSION")
    print(f"固件版本: {version}")

Python 录音与保存示例

from reachy_mini import ReachyMini
import numpy as np
import wave

robot = ReachyMini()

# 开始录音
robot.media.start_recording()
print("正在录音...")

# 录制 5 秒
import time
sample_rate = robot.media.get_input_audio_samplerate()
duration = 5  # 秒
all_samples = []

start_time = time.time()
while time.time() - start_time < duration:
    sample = robot.media.get_audio_sample()
    if sample is not None:
        all_samples.append(sample)
    time.sleep(0.01)

robot.media.stop_recording()
print("录音完成")

# 保存为 WAV 文件
if all_samples:
    audio_array = np.concatenate(all_samples)

    # 转换为 int16 PCM
    audio_int16 = (audio_array * 32767).astype(np.int16)

    with wave.open("recording.wav", "wb") as wav_file:
        wav_file.setnchannels(1)
        wav_file.setsampwidth(2)
        wav_file.setframerate(sample_rate)
        wav_file.writeframes(audio_int16.tobytes())

    print("已保存为 recording.wav")

Python TTS 语音合成示例

from reachy_mini import ReachyMini
import numpy as np

robot = ReachyMini()

# 使用 pyttsx3 离线 TTS (需要安装: pip install pyttsx3)
import pyttsx3

engine = pyttsx3.init()
engine.setProperty('rate', 150)    # 语速
engine.setProperty('volume', 0.9)  # 音量

# 保存语音到文件并播放
engine.save_to_file('你好，我是 Reachy Mini！', 'hello.wav')
engine.runAndWait()

# 播放
robot.media.play_sound("hello.wav")

Python WebSocket 音频流

from reachy_mini.io.audio_ws import AsyncWebSocketAudioStreamer
import numpy as np

# 连接到音频流服务器
streamer = AsyncWebSocketAudioStreamer(
    "ws://192.168.137.225:8765/audio",
    keep_alive_interval=2.0
)

# 发送音频 (支持 bytes, int16 或 float32)
audio_chunk = np.random.uniform(-0.3, 0.3, 2048).astype(np.float32)
streamer.send_audio_chunk(audio_chunk)

# 接收音频
while True:
    received_audio = streamer.get_audio_chunk(timeout=0.1)
    if received_audio is not None:
        print(f"收到音频: {len(received_audio)} 采样点")
        # 处理接收到的音频...

# 关闭连接
streamer.close()

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Reachy Mini API 接口开发指南

📋 接口概览与 Demo 映射

🎯 REST API Demo 覆盖情况

目录

1. REST API 接口

1.1 运动控制 /move

可控对象与参数范围

接口列表

1.2 状态查询 /state

可查询对象

1.3 电机控制 /motors

可控对象

1.4 音频控制 /volume

可控对象与参数范围

接口列表

1.5 应用管理 /apps

1.6 运动学 /kinematics

1.7 守护进程 /daemon

2. WebSocket 接口

2.1 实时控制 /move/ws/set_target

可控对象与参数范围

2.2 状态流 /state/ws/full

查询参数与可控范围

2.3 运动更新 /move/ws/updates

事件类型

3. Zenoh 协议接口

3.1 连接配置

3.2 Topic 与可控对象

3.3 命令格式与参数范围

发送命令到 reachy_mini/command

3.4 返回数据格式

4. BLE 蓝牙接口

4.1 连接信息

4.2 使用 nRF Connect 连接

4.3 可控命令与参数

4.4 Web Bluetooth 工具

5. 附录

5.1 机器人自由度总览

5.2 任务空间工作空间

5.3 使用场景推荐

5.4 姿态表示格式

欧拉角格式（度）

四元数格式

4x4 矩阵格式（扁平化）

5.5 注意事项

示例代码

JavaScript 实时控制

Python 平滑运动

Python 状态查询

Python 音频控制 (REST API)

Python 音频控制 (SDK)

Python 录音与保存示例

Python TTS 语音合成示例

Python WebSocket 音频流

1.1 运动控制 `/move`

1.2 状态查询 `/state`

1.3 电机控制 `/motors`

1.4 音频控制 `/volume`

1.5 应用管理 `/apps`

1.6 运动学 `/kinematics`

1.7 守护进程 `/daemon`

2.1 实时控制 `/move/ws/set_target`

2.2 状态流 `/state/ws/full`

2.3 运动更新 `/move/ws/updates`

发送命令到 `reachy_mini/command`