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Reachy Mini 使用与调试指南

本文档提供 Reachy Mini 机器人的核心调试方法、存储管理和网络下载策略。

目录

  1. 核心调试方法论
  2. 存储危机应对
  3. 下载与网络策略
  4. 配置固化

1. 核心调试方法论：手动接管模式 (The Takeover SOP)

当后台服务（Systemd）因网络或配置问题无法正常工作时，不要盲目重启。请按以下"三步走"接管控制权。

1.1 阻断 (Stop)

停止后台自动运行的守护进程，释放端口（如 8000）和资源。

sudo systemctl stop reachy-mini-daemon.service

1.2 侦察与清理 (Scout & Clean)

确保没有残留进程占用端口（这是导致 Address already in use 的元凶）。

# 查端口
sudo lsof -i :8000

# 杀进程
sudo kill -9 <PID>

# 退出残留的 screen
screen -X -S <SessionID> quit

1.3 注入与手动启动 (Inject & Run)

在前台手动运行，利用工具（Proxychains）和环境变量（Export）注入网络能力，直观查看报错日志。

# 激活环境
source /venvs/mini_daemon/bin/activate

# 补全依赖 (修复摄像头推流)
export GST_PLUGIN_PATH=$GST_PLUGIN_PATH:/opt/gst-plugins-rs/lib/aarch64-linux-gnu/

# 带代理启动 (穿透网络)
proxychains4 python -m reachy_mini.daemon.app.main --wireless-version --no-autostart

2. 存储危机应对：16GB SD 卡生存指南

树莓派 16GB 卡极易爆满，导致安装失败 (No space left on device)。

2.1 快速诊断

# 宏观查看
df -h

# 抓出大文件夹
du -sh /home/pollen/.cache/* | sort -hr

2.2 极速瘦身（清理缓存三剑客）

安装失败后，必须清理这些垃圾才能重试：

# 清理 pip 安装包缓存
rm -rf /home/pollen/.cache/pip

# 清理 uv 下载缓存
rm -rf /home/pollen/.cache/uv

# 清理 HuggingFace 模型缓存
rm -rf /home/pollen/.cache/huggingface

3. 下载与网络策略矩阵

针对国内网络环境下载 Python 库和 HuggingFace 模型，我们总结了三套策略，需灵活切换。

策略 适用场景 优点 缺点 关键配置命令
A. 自建/私有镜像 首选。通过 w0x7ce.eu 下载 速度最快，无需代理 可能缺包（如 red_light 找不到文件） export PIP_INDEX_URL=https://pypi.w0x7ce.eu/simple
export HF_ENDPOINT=https://hf.w0x7ce.eu
B. 公共镜像 备选。清华源/HF-Mirror 速度快，包较全 偶尔会有同步延迟 export PIP_INDEX_URL=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
C. 官方源 + 代理 兜底。当镜像缺包时使用 最稳，绝对有包 速度受限于代理带宽，慢 1. 清除变量： unset HF_ENDPOINT
2. 加代理启动： proxychains4 python ...

4. 最终固化 (Persistence)

当你手动调试一切正常（网络通了、包下好了），想让机器人以后开机自启也能正常工作，需要修改 Systemd 服务文件。

配置步骤

1. 编辑服务文件：

sudo systemctl edit reachy-mini-daemon.service

2. 填入内容（示例）：

[Service]
# 网络代理 (让 daemon 能联网)
Environment="http_proxy=http://192.168.137.1:7890"
Environment="https_proxy=http://192.168.137.1:7890"
Environment="no_proxy=localhost,127.0.0.1,reachy-mini.local"

# 必要的运行库
Environment="GST_PLUGIN_PATH=/opt/gst-plugins-rs/lib/aarch64-linux-gnu/"

3. 生效重启：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart reachy-mini-daemon.service

如果为了增加后端接口更改了库

可以这样回复对于中国用户 pip install --no-cache-dir --force-reinstall reachy_mini_develop.zip -i https://pypi.w0x7ce.eu/simple