ROS2_command.md

1. 创建功能包

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

2. colcon build

--packages-select：编译工作空间下面的某一个功能包

colcon build --packages-select <package_name>

3. ros2 bag

3.1 常用命令

功能	命令
录制话题	ros2 bag record <topic1> <topic2> ...
回放数据	ros2 bag play <bag_path>
查看信息	ros2 bag info <bag_path>
转换格式	ros2 bag convert <bag_path>
压缩 / 解压	--compression-mode, --compression-format

3.2 录制数据

ros2 bag record /topic1 /topic2 //只录制了指定的话题

选项	说明
-o	指定输出文件夹名
-a	记录所有话题

示例：

ros2 bag record -o my_bag /scan /tf --compression-mode file --compression-format zstd

3.3 回放数据

ros2 bag play my_bag

选项	说明
--rate	以 n 倍速度播放（默认 1.0）
--loop	循环播放
--topics	指定回放话题
--clock	发布 /clock 话题（支持 use_sim_time

ros2 bag play my_bag --rate 0.5 --loop --clock

回访数据并重映射

ros2 bag play my_lidar_bag --remap /scan:=/my_scan

意思是：播放时把 bag 文件里的 /scan 映射为 /my_scan 来发出 可以映射多个：

ros2 bag play my_lidar_bag \
  --remap /scan:=/lidar_undistorted \
  --remap /odom:=/odom_filtered

3.4 查看信息

ros2 bag info my_bag

4. ros2 topic

选项	说明
list	查看当前所有话题
echo	实时打印话题内容
info	查看某个话题的消息类型和接收发布数量
type	查看某个话题的消息类型

4.1 ros2 topic list

示例：

ros2 topic list

输出：

/tf
/odom
/scan
/camera/image_raw

4.2 ros2 topic type

示例：

ros2 topic type /odom

输出：

nav_msgs/msg/Odometry

4.3 ros2 topic echo

示例：

ros2 topic echo /odom

输出：

header:
  stamp:
    sec: 1646903840
    nanosec: 123456789
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_link"
pose:
  pose:
    position:
      x: 1.0
      y: 2.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
...

4.4 ros2 topic info

示例：

ros2 topic info /odom

输出：

Type: nav_msgs/msg/Odometry
Publisher count: 1
Subscription count: 2

5. tf变换

5.1 查看/tf主题（所有的实时变换）

ros2 topic echo /tf

5.2 查看/tf_static主题（所有的静态变换）

ros2 topic echo /tf_static

5.3 查看两个坐标系之间的变换

ros2 run tf2_tools tf2_echo <frame1> <frame2>

5.4 监控整个系统中的tf状态

ros2 run tf2_tools tf2_monitor

6. 查看消息类型的字段结构

ros2 interface show <消息类型>

示例：

ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan

输出：

std_msgs/Header header
  builtin_interfaces/Time stamp
  string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
...