LIO-SAM运行.md

LIO-SAM运行

part1：数据集运行

1.环境变量

source devel/setup.bash

2.启动lio-sam功能包

roslaunch lio_sam run.launch

3.播放数据集

rosbag play outdoor.bag

part2：实测运行

1.打开config文件夹下的参数文件params，修改imu和点云话题

2.修改imu矫正参数

3.修改激光雷达到imu标定参数

4.添加环境变量

source devel/setup.bash

5.启动xsens

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB\*
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch

6.启动激光雷达

roslaunch velodyne_pointcloud velodyne_vlp16.launch

7.启动LIO-SAM

roslaunch lio_sam run.launch