关于WBC最高优先级任务中引入des_qp的疑问——是否导致优先级逻辑被破坏？

[GoGoGo13579]

在实现接触约束（最高优先级任务）时，当前计算过程引入了des_dq、des_ddq和des_delta_q。根据WBC任务优先级框架，接触约束应严格表述为速度层等式约束（即v_contact = J·q̇，直接通过伪逆解q̇ = J⁺·v_contact实现），虽然这个求出来q_dot是0，但是J_pre的赋值保证了次级任务一定在接触任务的零空间中。而期望的关节速度/加速度等目标应属于次级任务的计算目标。这些期望量des_dq等应该在相应的任务中设置而不是直接放在接触任务中吧，直接加在接触任务中，不就打破了原有的优先级了嘛？