a-comstack（ターゲット：HSBV850E2FG4）のCANフレーム送信部のビジーウェイトについて

[TsuneoNakanishi]

福岡大学の中西です。初めてここに書き込みます。書き込む場所が悪ければご容赦ください。

TOPPERS/A-COMSTACKを北斗電子さんの HSBV850E2FG4 上で使わせていただいています。おおよそ20msの頻度で周期的にCANフレームを飛ばそうとしていたところ，全然期待通りにフレームが出ておらず，（記憶が正しければ）ひとつのCANフレームを送り出すのに十数ms要している状態でした。

色々調べたところ，a-comstack/can/arch/fcn/Can_Prc.h 中の CAN フレーム送信用の関数， can_target_transmit() において（695行目），送信前にビジーウェイト（can_target_busy_wait() の呼出）が入っており，これがフレーム送信に時間を要している原因のようです。このビジーウェイトは int を10万カウントする空ループとして実装されています。

このビジーウェイトは何か意図があって設けられた必要なものでしょうか？　実際，取り除いても期待通りにCANフレームは送信されます。（現在，初期化関連のところは，状態安定のためのものかと推察して念のため残していますが，送信のところのは除きました。）

ご確認（？）いただけると幸いです。

[mitsut]

中西さん、こんにちは。

ターゲットの担当をしていたのでは無いのですが、a-can_hsbv850e2fg4_cx-20150331.tar.gz　のコードと「V850E2/Fx4
ユーザーズマニュアル　ハードウェア編」を読んでみました。

prc_user.txtにビジーウェイト処理に関する説明が書かれています。
おっしゃる通り、10万回のループで約１3msのウェイト処理を行なっているようです。

該当箇所のcan_target_transmitは送信メッセージバッファのFCNnMmCTL.FCNnMmRDYF フラグをクリアする処理（ユーザーズマニュアルの26.9.1 メッセージの送信の備考２）の対応だと思います。
どのような状態でFCNnMmCTL.FCNnMmRDYF フラグがロックされるのかわかりませんが、ロックされた場合の対処として入れているのだと思います。
ただロック状態にならなければ、ビジーウェイトを外しても送信はできているのだと推測します。

ある程度の負荷をかけたときにロック状態になっていたために、ここで１０msのディレイを入れたとすれば、
今回２０msの送信周期で送る場合は外しても支障はないのでは無いかと思います。

自分なら、クリアされてなければすぐにCAN_NOT_OKにはせず、1回だけビジーウェイトを入れて再度確認するを入れるとかですかね...

[TsuneoNakanishi]

高田さん，ご回答いただきありがとうございます。
ディレクトリ構造に慣れず，prc_user.txt を全く見落としておりました。コード意図のご示唆もありがとうございます。
さすがにフレーム送信毎に13ms，足踏みをするのはもったいないので，フラグ確認周りのコードに手を入れようと思います。

[mitsut]

はい、その方がよろしいかと思います。