点云数据结构具体含义？ #20
Description
使用 unilidar_sdk2 读出的点云数据结构，各项是什么意思？尤其是 intensity、ring、id、ringNum，以及 x y z 的单位？
手册里面也没有，就寥寥几句话打发人，既然那么卷，怎么不多写点？网上搜也没有说到的..
/**
* @brief Point Type
*/
typedef struct
{
float x;
float y;
float z;
float intensity;
float time; // relative time of this point from cloud stamp
uint32_t ring; // ring
} PointUnitree;
/**
* @brief Point Cloud Type
*/
typedef struct
{
double stamp; // cloud start timestamp, the point timestamp is relative to this
uint32_t id; // sequence id
uint32_t ringNum; // number of rings
std::vector<PointUnitree> points;
} PointCloudUnitree;
再来
/**
* @brief Initialize
* @return Return 0 if the serial port is opened successfully;
* return -1 if we failed to open the serial port.
*/
virtual int initializeSerial(
std::string port = "/dev/ttyACM0",
uint32_t baudrate = 4000000,
uint16_t cloud_scan_num = 18,
bool use_system_timestamp = true,
float range_min = 0,
float range_max = 100
) = 0;
其中 initializeSerial() 的 range_min 和 range_max 是什么意思？cloud_scan_num 又是什么？有定义吗？你们在让谁猜？为什么要让别人猜？让我加班熬夜猜着玩？你们多写点，其他人就提高点效率，大家都提高点效率，多好。