DFQ灵巧手缺乏damping,armature和frictionloss三个信息 #134
Description
我注意到大概是在两周前宇树更新了含有因时DFQ灵巧手的G1机器人的urdf模型，但令人遗憾的是，对应的xml模型并没有被给出来。
我们知道，在urdf文件里往往只是定义了模型的骨架和最小必要信息，除此之外的damping,armature和frictionloss这三个比较关键的物理量是需要使用者自己去设置的（例如大家用的很多的Mujoco就需要给出这些参数，否则很容易出问题）。
虽然机器人除了灵巧手外部分（例如torso,leg之类，已有的xml文件通过torso_motor这样的类给类对应的关节设置了关键的物理属性）对应的物理量可以从已有的其他29dof的G1对应的xml文件中去获取，但是因时灵巧手的相关信息使用者很难从公开的渠道获取到，而对于这种比较精密的部件来说，仿真参数设置的不好也很容易使得仿真和真实情况出现难以弥合的差异，
因此希望宇树官方能够给出DFQ灵巧手机器人对应的xml文件（或者至少告知我们这个手对应的damping,armature和frictionloss三个参数的建议值）。
谢谢(=^_^=)