Device_zh-CN.md

5. 🛠️ 硬件

5.1 🎮 遥操作设备

下方项目是遥操作时需要使用的设备。

项目	数量	规格	备注
宇树通用人形机器人 G1	1	https://www.unitree.com/cn/g1	需选配开发计算单元版本
XR 设备	1	apple-vision-pro pico4-ultra-enterprise quest-3 quest-3s	Please Refer Our WiKi [XR_Device]
路由器	1	推荐至少支持 WiFi6	常规模式必须，无线模式可选。
用户电脑	1	推荐 x86-64 架构	仿真模式下请使用 NVIDIA 官方推荐 的硬件资源进行部署使用
头部相机	1	单目相机（机器人内置 Realsense D435i） 双目相机（支架外置，详情见5.2节表格）	用于机器人头部视野，双目相机更有沉浸感。 使用 image_server 文件驱动
USB3.0 数据线	1	双直头Type-C，长度0.2米左右	用于连接头部双目相机

5.2 💽 数据采集设备

下方项目是录制数据集时的可选设备。设备参数、链接等信息仅供参考。

5.2.1 双目相机 60 FPS

• 物料

该相机与 5.2.2节相机区别是帧率从 30FPS 提升至 60FPS，且安装尺寸有所变化。

项目	数量	规格	备注
双目RGB相机	1	60FPS、125°FOV、60mm基线	用于机器人头部视角
M4x16mm 螺钉	2	仅供参考	用于相机支架紧固
M2x5mm / 6mm自攻螺钉	8	仅供参考	用于紧固（相机-相机支架）和（相机支架-相机盖板）

• 3D打印件

项目	相机支架	相机盖板	USB-Type-C 压块	下载链接
经典版头部（98mm）				📥 经典版3D打印结构件
焕新版头部（88mm）				📥 焕新版3D打印结构件

5.2.2 双目相机 30 FPS

• 物料

项目	数量	规格	备注
双目相机	1	30FPS、125°FOV、60mm基线	用于机器人头部视角
M4x16mm 螺钉	2	仅供参考	用于相机支架紧固
M2x5mm / 6mm自攻螺钉	8	仅供参考	用于紧固（相机-相机支架）和（相机支架-相机盖板）

• 3D打印件

项目	相机支架	相机盖板	下载链接
经典版头部（98mm）		无	📥 经典版3D打印结构件
焕新版头部（88mm）			📥 焕新版3D打印结构件

5.2.3 G1 腕部 RealSense D405

RealSense D405 仅推荐 Unitree Dex3-1 末端执行器使用

• 物料

项目	数量	规格	备注
RealSense D405 相机	2	Website	用于G1机器人（M4010腕部电机）左右腕部视角
USB3.0 Hub	1	Issue	注意选用优质Hub以满足realsense相机需求； 推荐连接至 9号Type-C接口
M3-1 六角螺母	4	仅供参考	用于紧固腕部
M3x12 螺钉	4	仅供参考	用于紧固腕部
M3x6 螺钉	4	仅供参考	用于紧固腕部

• 3D打印件

项目	数量	备注	下载链接
D405 相机腕圈支架	2	与腕部相机支架搭配使用	📥 STEP
左腕相机支架	1	用于装配左腕D405相机	📥 STEP
右腕相机支架	1	用于装配右腕D405相机	📥 STEP

5.2.4 G1 腕部单目相机

• 物料

项目	数量	规格	备注
单目相机	2	60FPS、160° FOV	用于G1机器人（M4010腕部电机）左右腕部视角
USB3.0 Hub	1	仅供参考	用于连接两路腕部相机
M3-1 六角螺母	4	仅供参考	用于腕部紧固件
M3x12 螺钉	4	仅供参考	用于紧固腕部支架和腕圈
M2.5x5 自攻螺钉	4	仅供参考	用于紧固线卡和腕部支架
M2x5mm / 6mm自攻螺钉	8	仅供参考	用于紧固（相机-相机支架）和（相机支架-相机盖板）

• 3D打印件

末端执行器	相机支架	腕圈支架	相机盖板	线卡	下载链接
Unitree Dex1-1					📥 3D打印件下载链接
Unitree Dex3-1
Inspire DFX Hand / Brainco Hand

5.3 🔨 安装示意图（部分）

项目	仿真		实物
头部	头部支架	装配侧视	装配正视
腕部	腕圈及相机支架		装配左手	装配右手

注意：如图中红圈所示，腕圈支架与机器人手腕接缝对齐。