（AITL理論アーキテクチャ中核：完全理論モデル）
AITL（All-in-Theory Logic） は、ロボティクスや自律エージェントのための
推論・制御・物理モデリングを統合した完全理論ベースの階層アーキテクチャです。
本ディレクトリでは、AITLの中核となる 理論構造（v1.0） を定義します。
Versioning and Role of This Directory
AITLは進化するアーキテクチャであり、以下のバージョン体系を持ちます：
| バージョン名 | 内容（日本語） | 内容（英語） |
|---|---|---|
| AITL v1.0 (Theory only) | 推論・制御・物理の三層理論モデルを抽象的に定義した理論コア。 | Abstract core theory defining the three-layer model: Logic, Control, Physical. |
| AITL v2.0 (Theory + Impl.) | v1.0の理論を基に具体的な実装・応用を加えた拡張版。 | Extended version adding concrete implementations and applications based on v1.0 theory. |
🧠 本ディレクトリは「AITL v1.0 (Theory only)」に対応します。
v2.0は、v1.0の理論を内包しつつ応用・実装に拡張した進化形です。
※理論と実装は分離された段階ではなく、理論を内包する進化のステージです。
AITLは以下の 三層構造（Layered Architecture） によって構成されます：
┌──────────────┐
│ Logic Layer │ ← 状態認識、因果推論、自己修復などの推論機能
├──────────────┤
│ Control Layer│ ← MPC / PID / ロバスト制御による信号生成
├──────────────┤
│ Physical Layer│ ← センサノイズ・動力学・外乱の物理モデリング
└──────────────┘
| 層 / Layer | 説明 / Description |
|---|---|
| Logic Layer | 状態認識、制約推論、目標生成、自己修復などの論理的推論を担当。論理プログラミングや因果推論も含む。 Responsible for logical inference, state recognition, constraint reasoning, goal generation, and self-repair logic. Includes logic programming and causal inference. |
| Control Layer | 推論結果に基づき制御信号を生成。MPC（Model Predictive Control）、PID、ロバスト制御などを用いる。 Generates control signals based on logic outputs using MPC, PID, or robust control. |
| Physical Layer | ロボットやドローン等の物理動力学、センサノイズ、外乱をモデル化。 Models physical dynamics, sensor noise, and external disturbances. |
Relationship Between Theory and Implementation
- AITL v1.0 は「設計図（Blueprint）」としての独立した理論体系です。
- AITL v2.0 では、この理論を内包したうえで実装や応用に展開されます。
よって、理論と実装は断絶しておらず、継続的・階層的に接続された構造を持ちます。
Examples of v2.0 Implementations
以下は、v1.0の理論に基づく将来的な実装例の一部です：
| プロジェクト名（日本語） | Project Name (English) | 概要 / Description |
|---|---|---|
| AITL-R | AITL-R | ロボット向けの障害推論・冗長制御などを含む実装例。 Robotic implementation including fault inference and redundancy control. |
| SkyEdge | SkyEdge | ドローン飛行制御と自己修復判断を実装。 Drone flight control and self-repair decision making. |
| OpenSim-AITL | OpenSim-AITL | 物理層モデリングと強化学習の統合シミュレーション。 Simulation integrating physical modeling and reinforcement learning. |
AITL各層に関する理論的な詳細は以下の文書群で定義されています：
| 層 / Layer | リンク / File | 内容 / Description |
|---|---|---|
| 推論層 / Logic | reasoning/mdp.md | MDPに基づく意思決定モデル、価値関数と報酬構造 MDP-based decision models, value functions, and reward structure. |
| 制御層 / Control | control/state_space.md | 状態空間表現、制御対象の抽象化と設計原理 State-space abstraction and control design principles. |
| 物理層 / Physics | physics/sensor_modeling.md | センサノイズ、物理モデル、現実世界の外乱 Sensor noise modeling, physical systems, and disturbances. |
| 共通定義 / Common | common/state_representation.md | 各層に共通する状態ベクトル・変数記述 State variables and representations shared across layers. |
| 参考文献 / Refs | references/bibliography.md | 関連理論、先行研究、背景資料 References and related theories. |
📌 全体構造は index.md に整理されています：
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Shinichi Samizo（三溝 真一）
Creator and lead theorist of the AITL framework.
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