README_zh.md

🦾 reBot-DevArm: 为每个开发者开源的机械臂

100% 全开源 · 具身智能 · 软硬一体 · 个人/教育免费 · 商用需授权

简体中文  |  English  |  日本語 |  français |  Español

 

📖 项目简介 (Introduction)

reBot-DevArm (Total Open Source Arm) 是一个致力于降低具身智能学习门槛的机械臂项目。我们主打 "真·开源" —— 不仅仅是代码，我们无保留地开源了所有的：

• 🦾 两个版本电机的开源机械臂：我们会提供Robostride和Damiao两个版本的同样外观的机械臂所有开源文件。
• 🛠️ 硬件图纸：钣金件、3D打印件源文件。
• 🔩 BOM 清单：详细到每一个螺丝的规格和购买链接。
• 💻 软件及算法：Python SDK、ROS1/2、Isaac Sim、Lerobot等

⚠️ 注意：本项目旨在促进教育与个人学习。所有资源对个人开发者、学生和教育机构完全免费开放，但在未经授权的情况下，严禁用于任何商业用途（包括但不限于直接售卖套件、作为商业产品的一部分等）。

等我们测试完所有硬件性能、精度以及安全性评估后，将会放宽免费商用的协议。

☎ 联系我们

• 开源进度 & 技术支持-耀晖: yaohui.zhu@seeed.cc
• 未来合作 & 轻量化定制-Elaine: elaine.wu@seeed.cc

🗺️ 开源路线图 (Roadmap & Status)

Warning

由于春节假期的原因，很多公司都放假了，影响了我们的样品测试进度，我们在做完所有性能和精度验证后才会开源，所以开源节奏会往后延迟1个月左右。

我们承诺持续维护并适配主流的机器人开发生态。以下是我们目前的适配进度与计划发布时间：

适配生态	状态	说明 / 预计发布时间	相关文档
电机基本使用	✅ 完成	基础运动控制与API封装	灵足时代 达妙科技
新版本STEP 3D结构件及BOM开源	🚧 进行中	新版本所有零件的STEP格式、零部件BOM、及所有加工件参考价格	[延期到 2026.03]
组装视频	🚧 进行中	超详细的组装步骤及视频	[延期到 2026.03]
ROS2 (Humble)	⏳ 计划中	核心驱动已完成，正在优化MoveIt2	[预计 2026.04]
LeRobot 适配	⏳ 计划中	适配 Hugging Face LeRobot 训练框架	[预计 2026.04]
Pinocchio 适配	⏳ 计划中	适配 Pinocchio框架、实现机械臂正逆运动学及动力学重力补偿功能	[预计 2026.04]
Isaac Sim 仿真	⏳ 计划中	导入USD模型并实现仿真遥操作	[预计 2026.04]
逐步更新最新算法	⏳ 计划中	逐步更新主流算法	持续进行
推出系列完全免费课程	⏳ 计划中	逐步更新主流算法	持续进行

---

🎓 机器人全栈生态 (Full-Stack Ecosystem)

reBot-DevArm 不仅仅是一个机械臂，更是一个机器人学习社区。我们免费共享以下通用教程：

🖥️ 边缘计算与主控

• —— AI 推理与算力核心
• —— 通用 Linux 开发环境
• —— 低功耗无线控制节点

📡 传感器与外设

• 🚗 电机舵机：达妙 / 高擎 / 灵足 / 脉塔 / 飞特 / 华馨京
• 👁️ 视觉感知：深度相机 / 激光雷达 / 视觉算法
• 👂 听觉交互：ReSpeaker 麦克风阵列 / 语音识别
• 🧭 运动姿态：IMU (6轴/9轴) / 陀螺仪 / 磁力计
• 🤖 综合套件：更多机器人传感器与驱动案例

👉 点击进入 Wiki 知识库 (所有教程免费查阅)

---

⚙️ 硬件参数 (Specifications)

reBot-DevArm 专为桌面级具身智能应用设计，兼顾了负载能力与灵活性。

参数项	数值 / 说明
有效负载 (Payload)	1.5+ kg
最大臂展 (Reach)	650 mm
自重 (Weight)	约 4.0 kg
重复定位精度	< 0.2 mm
自由度 (DOF)	6 DOF + 1 夹爪 (CAN舵机夹爪及关节电机夹爪开源正在路上)
支持平台/生态	ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, Python SDK
供电电压	DC 24V

---

📂 开源 (Hardware Source)

我们相信硬件开源才能促进创新。你可以在以下目录找到制造这台机械臂所需的一切：

• /hardware/STEP: 所有机械结构的 STEP/STL 文件，包含打印件、金属件、采购物品。
• /hardware/bom: BOM 表 (包含外购件型号、电机参数、推荐商家)。
• /tutorial/ROS: 在ROS1/2 Noetic/Humble使用源码及教程。
• /tutorial/Lerobot: Lerobot使用源码及教程。
• /tutorial/Isaac:Isaac Sim使用源码及教程。

---

🚀 快速上手 (Getting Started)

我们为您规划了从开箱到 AI 仿真的完整学习路径：

🛠️ 阶段一：硬件搭建与基础

步骤	说明	链接
01	电机基本使用	灵足时代 达妙科技
02	开箱检查	即将推出
03	组装指南	即将推出
04	零点校准	即将推出
05	运动学	即将推出

💻 阶段二：算法与仿真进阶

步骤	说明	链接
06	ROS 生态 (ROS2)	🐢 即将推出
07	AI 训练 (Hugging Face)	🤗即将推出
08	仿真模拟 (NVIDIA)	🌌即将推出

🙌 参考与致谢 (References & Acknowledgments)

开源之路从不孤单。reBot-DevArm 项目的诞生离不开 Seeed Studio 的全力支持，更离不开全球开源社区和优秀的硬件合作伙伴。我们向以下项目和团队致以最诚挚的敬意：

🌍 生态与软件支持

• Seeed Studio - 提供全方位的硬件供应链与技术支持。
• Hugging Face LeRobot - 优秀的端到端机器人学习框架。
• NVIDIA Isaac Sim - 强大的机器人仿真与合成数据平台。

⚙️ 核心硬件伙伴

感谢以下厂商提供的高性能电机与执行器方案：

• Damiao Technology (达妙科技)
• Robstride (灵足时代)
• Fashion Star (华馨京科技)

💡 致敬先驱项目 (Inspiration)

本项目深受以下优秀开源项目的启发：

• SO-ARM100
• Mobile ALOHA
• Dummy-Robot (稚晖君)
• OpenArm
• I2RT
• TRLC-DK1

🎃 原型机贡献者

• SeeedStudio AI Rotoics Team's: Yaohui Zhu (yaohui.zhu@seeed.cc)

• SeeedStudio STU: Wentao Dong

• SeeedStudio STU: Weiwei Xu

• SeeedStudio Purchasing Department: Fengqun Peng

👥 其他贡献者 (Contributors)

Our Top Contributors

Coming soon... 欢迎提交 PR 成为贡献者！

Star 趋势

reBot-DevArm 项目许可证

版权所有 (c) [2025] [矽递科技人工智能机器人团队]

本作品采用知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议进行许可。 欲查看该许可协议副本，请访问链接：http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

---

权利与限制说明

1. 你可自由进行以下操作：

   • 共享：以任意媒介或格式复制、再分发本作品的内容。
   • 改编：对本作品进行再混合、转换及二次创作。

2. 上述操作需遵循以下条款：

   • 署名：你必须注明适当的出处、提供许可协议链接，并标注是否对原作品进行了修改。
   • 非商业性使用：不得将本作品用于商业用途。 （包括但不限于销售相关套件、售卖打印零部件，或未经明确许可将本软件集成至付费产品中）
   • 相同方式共享：若你对本作品进行了再混合、转换或二次创作，需采用与原许可协议相同的条款分发你的衍生成果。

3. 商业授权： 若你希望将本项目用于商业用途，请联系作者获取商业授权。 联系方式：yaohui.zhu@seeed.cc

---