本仓库为实验室 ZzumtCar 小车的 ROS2 Humble 版本控制代码，核心实现「CAN总线通信、Livox激光雷达数据采集、车辆底盘控制、自定义消息交互」四大功能，适配实验室小车硬件平台，支持二次开发（如路径规划、避障算法集成）。
✅ 核心模块：CAN通信模块、Livox雷达驱动、车辆控制接口、自定义消息类型
✅ 适配系统：Ubuntu 22.04 LTS（ROS2 Humble 兼容系统）
✅ 硬件支持：Livox MID360/HAP 激光雷达、CAN总线底盘、电机控制器等
| 硬件名称 | 型号规格 | 用途 |
|---|---|---|
| 主控板 | NVIDIA Jetson Xavier NX/TX2 | 运行ROS2节点、处理雷达数据、下发控制指令 |
| 激光雷达 | Livox MID360 / HAP | 采集环境点云数据，用于定位与避障 |
| CAN总线模块 | USB-CAN 适配器（支持CAN 2.0） | 实现主控与底盘电机控制器的通信 |
| 车辆底盘 | 差分驱动底盘（带电机控制器） | 接收CAN指令，执行前进、转向、停止动作 |
| 电源模块 | 24V锂电池（带BMS保护） | 为主控、雷达、底盘供电 |
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USB-CAN 适配器一端插入 NVIDIA 主控板的 USB 3.0 接口，另一端通过 CAN 总线线缆接入底盘电机控制器的 CAN 接口；
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CAN 总线线缆需区分「CAN_H」和「CAN_L」：适配器的 CAN_H 接控制器的 CAN_H，CAN_L 接控制器的 CAN_L（接反会导致通信失败）；
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接入终端电阻（若总线长度超过 1m，需在总线两端接入 120Ω 终端电阻，确保通信稳定）。
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Livox 雷达通过 Ethernet 网线接入 NVIDIA 主控板的网口（建议使用千兆网线）；
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雷达默认 IP 为
192.168.1.3，需将主控板网口 IP 手动设置为同一网段（如192.168.1.100，子网掩码255.255.255.0）； -
雷达供电接入 12V 电源，开机后雷达指示灯为绿色（红色为异常）。
所有连接完成后，依次开启电源：锂电池 → 底盘控制器 → 主控板 → 雷达，检查各硬件指示灯是否正常（无报错）。
若未安装 ROS2 Humble，参考官方教程安装：ROS2 Humble 官方安装指南
安装完成后，配置 ROS2 环境变量（建议添加到 ~/.bashrc 中，避免每次手动配置）：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc# CAN总线工具（用于调试CAN通信）
sudo apt update && sudo apt install -y can-utils
# 串口通信依赖（若用到串口调试）
sudo apt install -y python3-serial
# 编译工具
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions# 进入项目目录
cd ~/ros2_ws
# 安装Python依赖（若项目用到额外库，如pandas、numpy）
pip3 install pyserial pandas numpy --user本仓库已集成 Livox ROS2 核心驱动，无需额外安装，编译时会自动构建。
# 进入ROS2工作空间的src目录
cd ~/ros2_ws/src
# 克隆仓库（SSH方式，需配置GitHub SSH密钥）
git clone git@github.com:hvcrown/ZzumtCar.git
# 回到工作空间根目录
cd ..# 编译整个工作空间（--symlink-install 支持Python脚本热更新）
colcon build --symlink-install
# 编译完成后，加载工作空间环境变量
source install/setup.bash若编译报错：「缺少某模块依赖」，需先安装对应依赖（如 sudo apt install ros-humble-xxx），再重新编译。
# 先配置CAN接口（USB-CAN适配器默认接口为can0）
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
# 启动CAN监听节点
ros2 run can_sim_demo can_listener运行成功后，终端会输出底盘状态数据（如速度、转向角度、电池电压）。
# 启动MID360雷达（根据雷达型号选择启动文件）
ros2 launch livox_ros_driver2 launch_ROS2/rviz_MID360_launch.py
# 若为HAP雷达，启动以下命令
# ros2 launch livox_ros_driver2 launch_ROS2/rviz_HAP_launch.py运行成功后，会自动打开 RViz 界面，显示雷达点云数据。
# 启动键盘控制节点
ros2 run vehicle_can_interface keyboard_control按照终端提示操作键盘：W（前进）、S（后退）、A（左转）、D（右转）、空格（停止）。
若需同时启动所有节点，可在src/vehicle_can_interface/launch/ 目录下创建 all_nodes_launch.py，整合所有节点启动逻辑，示例：
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
# CAN监听节点
Node(
package='can_sim_demo',
executable='can_listener',
name='can_listener_node'
),
# Livox雷达节点
Node(
package='livox_ros_driver2',
executable='livox_ros_driver2_node',
name='livox_lidar_node',
parameters=[{'device_type': 'MID360'}]
),
# 键盘控制节点
Node(
package='vehicle_can_interface',
executable='keyboard_control',
name='keyboard_control_node'
)
])启动一键启动文件：
ros2 launch vehicle_can_interface all_nodes_launch.py
ZzumtCar/
├── src/
│ ├── can_sim_demo/ # CAN总线通信模块
│ │ ├── can_sim_demo/ # Python节点（CAN监听、发送）
│ │ ├── test/ # 测试脚本（版权、代码规范检查）
│ │ ├── tools/ # 辅助工具（CAN接口封装）
│ │ ├── CMakeLists.txt # 编译配置文件
│ │ └── package.xml # 包信息与依赖配置
│ │
│ ├── livox_ros_driver2/ # Livox激光雷达ROS2驱动
│ │ ├── 3rdparty/ # 第三方依赖（rapidjson）
│ │ ├── config/ # 雷达配置文件（MID360/HAP）
│ │ ├── launch_ROS2/ # 雷达启动文件
│ │ ├── msg/ # 雷达自定义消息
│ │ ├── src/ # 驱动核心代码（C++）
│ │ └── package_ROS2.xml # 驱动包配置
│ │
│ ├── vehicle_can_interface/ # 车辆控制接口模块
│ │ ├── launch/ # 启动文件
│ │ ├── demos/ # 控制示例（自动行驶、转向）
│ │ ├── vehicle_can_interface/ # 控制核心代码
│ │ └── package.xml # 包配置
│ │
│ └── vehicle_can_msg/ # 自定义ROS2消息类型
│ ├── msg/ # 消息定义（车辆指令、状态）
│ └── package.xml # 消息包配置
│
├── .gitignore # Git忽略文件配置（过滤编译产物、大文件）
├── .gitattributes # Git LFS配置（已失效，仅留备份）
└── README.md # 项目说明文档（本文档）
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检查 CAN 接口是否正常识别：
ls /dev/can0（无输出则说明适配器未识别，重新插拔USB）； -
检查 CAN 接口是否启动：
ip link show can0（显示「UP」则正常，否则重新执行sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000）； -
检查 CAN 总线接线：确认 CAN_H 与 CAN_L 未接反，终端电阻是否接入。
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检查雷达供电：指示灯是否为绿色（红色需重启雷达）；
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检查网络配置：主控板网口 IP 是否与雷达在同一网段（如 192.168.1.x）；
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测试网络连通性：
ping 192.168.1.50（雷达默认IP），能ping通则网络正常。
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检查依赖是否安装完整：根据报错信息安装对应依赖（如 ros-humble-xxx）；
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清理编译缓存：
rm -rf build/ install/ log/，重新编译； -
检查 Python 版本：确保使用 Python 3.10+（ROS2 Humble 兼容版本）。
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主分支（master）：仅存放稳定可运行的代码，禁止直接在主分支修改；
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开发分支（dev）：用于团队协作开发，所有新功能先提交到 dev 分支；
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个人分支（如 feature/xxx）：每人创建自己的功能分支，开发完成后合并到 dev 分支，再由负责人合并到 master。
提交代码时，commit 信息需清晰描述修改内容，格式：类型：修改说明
类型可选：feat（新增功能）、fix（修复bug）、docs（修改文档）、refactor（重构代码）、test（添加测试）
示例：feat：新增CAN总线转向控制指令、fix：修复雷达点云数据丢失问题
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Python 代码：遵循 PEP8 规范，使用
flake8工具检查（仓库已集成 test_flake8.py 测试脚本）； -
C++ 代码：遵循 ROS 代码规范，变量名、函数名清晰易懂；
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新增模块时，需在 README 中补充模块说明和使用方法。
若遇到问题，可联系仓库维护者：
GitHub：hvcrown（https://github.com/hvcrown） 以及其余开发工程师 实验室：郑州大学工业智能与工业软件联合实验室