LSlidar ROS2 Driver

ROS2 драйвер для лидаров LSlidar серии CH. Обеспечивает получение, обработку и публикацию данных лидара в ROS2-экосистеме.

Особенности

• Поддержка ROS2 Jazzy
• Реализация через libpcap для сетевого взаимодействия
• Публикация данных в форматах:
  • PointCloud2
  • LaserScan
• Настройка параметров через YAML-файлы
• Поддержка нескольких лидаров одновременно

Зависимости

• ROS2 (в том числе и Jazzy)
• libpcap
• PCL

Установка

1. Установка зависимостей

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libpcap-dev ros-${ROS_DISTRO}-pcl-conversions

2. Сборка пакета

mkdir -p ~/lidar_ws/src
cd ~/lidar_ws/src
git clone https://github.com/your_repo/lslidar_ros2_driver.git
cd ~/lidar_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash