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06_zenoh_basic_control

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test_zenoh_control.py
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Demo 06: Zenoh 基础控制

使用 Zenoh 协议控制 Reachy Mini 机器人的运动和电机状态。

运行平台

平台 支持情况
PC ✅ 支持
Reachy Mini ❌ 不适用

此 demo 在 PC 上运行，通过 Zenoh 协议控制 Reachy Mini。

关于 Zenoh

Zenoh 是一个高性能的数据传输协议，相比 REST API 具有以下优势：

  • 低延迟: 点对点直连，无需 HTTP 开销
  • 高吞吐: 二进制协议，传输效率更高
  • 实时性: 支持亚毫秒级响应
  • 轻量级: 适合边缘计算和物联网场景

功能特性

  • 电机扭矩控制 (开启/关闭)
  • 天线运动控制 (左右独立)
  • 底座旋转控制 (body_yaw)
  • 头部姿态控制 (pitch/yaw/roll)
  • 平滑运动和归位

前置条件

1. 系统要求

  • 操作系统: Linux, macOS, Windows
  • Python: 3.7+
  • 网络: 与 Reachy Mini 在同一局域网

2. Python 依赖

pip install zenoh
# 或使用 uv
uv pip install zenoh

使用方法

1. 配置连接

在 demos 目录下创建配置文件：

cd demos
cp robot_config.yaml.template robot_config.yaml
# 编辑 robot_config.yaml，设置 Reachy Mini 的 IP 地址

2. 运行脚本

cd demos/06_zenoh_basic_control
python3 test_zenoh_control.py

Zenoh 协议说明

连接配置

# Zenoh 连接端点
endpoint = "tcp/{ROBOT_IP}:7447"

# 命令话题
topic = "reachy_mini/command"

支持的命令

命令 格式 说明
电机扭矩 {"torque": bool, "ids": list|None} 开启/关闭电机
天线位置 {"antennas_joint_positions": [左, 右]} 天线角度 (弧度)
底座偏航 {"body_yaw": float} 底座旋转角度 (弧度)
头部姿态 {"head_pose": {"pitch": float, "yaw": float, "roll": float}} 头部姿态

预期输出

==================================================
Reachy Mini Zenoh 控制
==================================================

配置信息:
  机器人 IP: 10.42.0.75
  Zenoh 端口: 7447
  命令话题: reachy_mini/command

正在连接到机器人: tcp/10.42.0.75:7447 ...
✅ Zenoh Session 建立成功！
📢 已建立指令通道: reachy_mini/command

>>> [1/5] 发送指令: 开启电机 (Torque ON)
>>> [2/5] 发送指令: 移动天线 (左歪)
>>> [2/5] 发送指令: 移动天线 (右歪)
>>> [3/5] 发送指令: 旋转身体 (左转)
>>> [3/5] 发送指令: 旋转身体 (回正)
>>> [4/5] 发送指令: 点头
>>> [5/5] 发送指令: 全部归零

==================================================
完成!
==================================================
>>> 放松电机
🔌 连接已断开

运动序列

脚本执行以下动作序列：

  1. 开启电机 - 启用所有电机扭矩
  2. 天线运动 - 左歪 / 右歪
  3. 底座旋转 - 左转 30度 / 回正
  4. 点头动作 - 低头 / 抬头
  5. 归位放松 - 所有关节回零并放松电机

角度说明

弧度与角度转换

关节 弧度 角度
天线 ±0.5 ±30°
底座 ±0.5 ±30°
头部俯仰 ±0.15 ±9°

转换公式：

角度 = 弧度 × 180 / π
弧度 = 角度 × π / 180

故障排除

问题 1: 连接失败

原因: 无法连接到 Zenoh 端口

解决:

  • 检查 Reachy Mini 是否开机
  • 检查网络连接
  • 确认 IP 地址正确
  • 确认端口 7447 未被防火墙阻止

问题 2: 导入 zenoh 失败

原因: 未安装 zenoh-python

解决:

pip install zenoh

问题 3: 机器人不动

原因: 电机未开启

解决: 确保先发送开启扭矩指令：

cmd_torque = {"torque": True, "ids": None}

Zenoh vs REST API

特性 Zenoh REST API
延迟 低 (~1ms) 高 (~10-50ms)
吞吐 高 中
协议 TCP + 二进制 HTTP + JSON
适用场景 实时控制 简单操作

相关文档

许可证

MIT License