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File metadata and controls

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Demo 03: 基础点头动作

控制 Reachy Mini 机器人执行点头动作。

运行平台

平台 支持情况
PC ✅ 支持
Reachy Mini ❌ 不适用

此 demo 在 PC 上运行，通过网络控制 Reachy Mini 的运动。

功能特性

  • 头部俯仰运动 (pitch 控制)
  • 可配置点头次数
  • 平滑插值运动 (minjerk)

前置条件

1. 系统要求

  • 操作系统: Linux, macOS, Windows
  • Python: 3.7+
  • 网络: 与 Reachy Mini 在同一局域网

2. Python 依赖

pip install requests
# 或使用 uv
uv pip install requests

使用方法

1. 配置连接

在 demos 目录下创建配置文件：

cd demos
cp robot_config.yaml.template robot_config.yaml
# 编辑 robot_config.yaml，设置 Reachy Mini 的 IP 地址

2. 运行脚本

cd demos/03_basic_nod_head
python3 test_nod_head.py

默认会点头 3 次，可以通过修改代码调整次数：

nod_head(count=5)  # 点头 5 次

运动参数

head_pose.pitch (头部俯仰)

参数 说明
控制轴 头部上下运动
角度范围 ±30 度
正值 抬头
负值 低头

API 接口

此 demo 使用以下 REST API：

端点 方法 说明
/api/motors_set_mode/enabled POST 启用电机
/api/move/goto POST 控制机器人运动

运动请求格式

{
  "head_pose": {
    "pitch": -6  // 头部俯仰角度 (度)
  },
  "duration": 0.4,          // 运动持续时间 (秒)
  "interpolation": "minjerk" // 插值方式
}

预期输出

==================================================
Reachy Mini 点头演示
==================================================

启用电机...

🫡 点头 3 次...
  第 1 次: 低头 -> 复位 -> 抬头 -> 复位
  第 2 次: 低头 -> 复位 -> 抬头 -> 复位
  第 3 次: 低头 -> 复位 -> 抬头 -> 复位

回到原位...

==================================================
完成!
==================================================

运动说明

脚本执行以下动作序列：

  1. 启用电机
  2. 重复指定次数：
    • 低头 -6 度 (0.4秒)
    • 复位 0 度 (0.4秒)
    • 抬头 6 度 (0.4秒)
    • 复位 0 度 (0.4秒)
  3. 回到原位

故障排除

问题 1: 机器人不动

原因: 电机未启用

解决: 脚本会自动启用电机，如果仍不动请检查：

  • Reachy Mini 是否开机
  • 网络连接是否正常
  • 检查机器人是否有错误提示

问题 2: 运动幅度过大

原因: pitch 角度设置过大

解决: 减小运动角度：

"head_pose": {"pitch": -3}  # 改为 3 度

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许可证

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