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04_basic_shake_head

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test_shake_head.py
test_shake_head.py
 
 

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Demo 04: 基础摇头动作

控制 Reachy Mini 机器人执行摇头动作。

运行平台

平台 支持情况
PC ✅ 支持
Reachy Mini ❌ 不适用

此 demo 在 PC 上运行，通过网络控制 Reachy Mini 的运动。

功能特性

  • 头部左右旋转运动 (yaw 控制)
  • 可配置摇头次数
  • 平滑插值运动 (minjerk)

前置条件

1. 系统要求

  • 操作系统: Linux, macOS, Windows
  • Python: 3.7+
  • 网络: 与 Reachy Mini 在同一局域网

2. Python 依赖

pip install requests
# 或使用 uv
uv pip install requests

使用方法

1. 配置连接

在 demos 目录下创建配置文件：

cd demos
cp robot_config.yaml.template robot_config.yaml
# 编辑 robot_config.yaml，设置 Reachy Mini 的 IP 地址

2. 运行脚本

cd demos/04_basic_shake_head
python3 test_shake_head.py

默认会摇头 3 次，可以通过修改代码调整次数：

shake_head(count=5)  # 摇头 5 次

运动参数

head_pose.yaw (头部偏航)

参数 说明
控制轴 头部水平旋转
角度范围 ±90 度
正值 向左转
负值 向右转

API 接口

此 demo 使用以下 REST API：

端点 方法 说明
/api/motors/set_mode/enabled POST 启用电机
/api/move/goto POST 控制机器人运动

运动请求格式

{
  "head_pose": {
    "yaw": 20  // 头部偏航角度 (度)
  },
  "duration": 0.8,          // 运动持续时间 (秒)
  "interpolation": "minjerk" // 插值方式
}

预期输出

==================================================
Reachy Mini 摇头演示
==================================================

启用电机...

😓 摇头 3 次...
  第 1 次: 左转 -> 右转
  第 2 次: 左转 -> 右转
  第 3 次: 左转 -> 右转

回到原位...

==================================================
完成!
==================================================

运动说明

脚本执行以下动作序列：

  1. 启用电机
  2. 重复指定次数：
    • 左转 20 度 (0.8秒)
    • 右转 -20 度 (0.8秒)
  3. 回到原位 (0度)

故障排除

问题 1: 机器人不动

原因: 电机未启用

解决: 脚本会自动启用电机，如果仍不动请检查：

  • Reachy Mini 是否开机
  • 网络连接是否正常
  • 检查机器人是否有错误提示

问题 2: 运动幅度过大

原因: yaw 角度设置过大

解决: 减小运动角度：

"head_pose": {"yaw": 15}  // 改为 15 度

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